点云是我们通过扫描设备拿到物体三维模型的最基础数据，只有散乱的点，没有拓扑关系。由于扫描设备不稳定或者外界光线干扰，导致噪音产生，存在两种噪音一种是大噪音，这些是外界光线干扰造成的，另外在一种噪音是和真实模型掺杂在一起的噪音，这些噪音是小噪音，也是比较难处理的噪音，对于这两种噪音该工具包提供了相应的光顺处理函数。
点云的法向信息计算是非常关键的一步，不管是点云平滑、点云渲染、点云重建等算法都是需要点云法向信息的，该库提供了两种方法来计算，一种是基于K邻域自动计算法向，另一种是根据参考法向来定向点云法向，使用方式在视频中有详细介绍。
在计算法向过程中，对K邻域内的点进行了增进式查找聚类分析，将模型距离在K邻域距离内的点归为一类，另外也提供了基于法向的聚类分析方法，方便用户使用。
点云处理库提供无法向点云渲染、有法向点云渲染、PCD文件格式存储函数，方便用户显示及存储点云。
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